Vysvetlenie striedavého servopohonu: Ako to funguje, ako si vybrať jeden a ako z neho vyťažiť maximum

Čo je striedavý servopohon a ako funguje?

Striedavý servopohon je elektronický výkonový zosilňovač a riadiaca jednotka, ktorá reguluje činnosť striedavého servomotora nepretržitým monitorovaním skutočnej polohy, rýchlosti a krútiaceho momentu motora a prispôsobovaním dodávanej elektrickej energie v reálnom čase tak, aby zodpovedala prikázanému referenčnému signálu. Slovo „servo“ pochádza z latinského „servus“, čo znamená sluha – a presne to robí striedavý servopohon: obsluhuje príkazový signál tak, že ho motor sleduje s mimoriadnou presnosťou a koriguje akúkoľvek odchýlku medzi prikázaným a skutočným stavom motora v priebehu milisekúnd. Táto architektúra spätnej väzby s uzavretou slučkou je to, čo zásadne odlišuje systém striedavého servopohonu od pohonu s premenlivou frekvenciou s otvorenou slučkou (VFD) alebo jednoduchého on/off regulátora motora.

Systém striedavého servopohonu pozostáva z troch tesne integrovaných komponentov: samotného servopohonu (niekedy nazývaného servozosilňovač alebo servoregulátor), striedavého servomotora a spätnoväzbového zariadenia – najčastejšie rotačného enkodéra alebo resolvera namontovaného na hriadeli motora. Snímač nepretržite hlási presnú uhlovú polohu motora späť do meniča, ktorý porovnáva túto nameranú polohu s polohou nariadenou ovládačom stroja (zvyčajne PLC alebo ovládačom pohybu) a vypočítava presné priebehy napätia a prúdu potrebné na odstránenie akejkoľvek chyby medzi týmito dvoma. Tento proces prebieha tisíckrát za sekundu, čo umožňuje AC servopohony na dosiahnutie presnosti polohovania meranej v zlomkoch stupňa, reguláciu rýchlosti v rámci zlomku percenta požadovanej hodnoty a časy odozvy krútiaceho momentu merané v jednociferných milisekundách.

AC servopohon vs. VFD vs. krokový ovládač: Kľúčové rozdiely

Jedným z najbežnejších zdrojov zmätku v riadení pohybu je pochopenie toho, ako sa striedavý servopohon líši od pohonu s premenlivou frekvenciou (VFD) a pohonu krokového motora. Všetky tri riadia rýchlosť a polohu motora v rôznej miere, ale zásadne sa líšia v architektúre riadenia, výkonových schopnostiach a vhodných aplikáciách. Nižšie uvedená tabuľka objasňuje hlavné rozdiely:

Základnou výhodou systému striedavého servopohonu oproti VFD a krokovým ovládačom je jeho schopnosť odhaliť a opraviť chyby polohovania v reálnom čase. Ak vonkajšia porucha – náhla zmena záťaže, mechanické vibrácie alebo chvíľkové kolísanie výkonu – spôsobí, že sa motor odchýli od svojej prikázanej polohy, striedavý servopohon okamžite použije korekčný krútiaci moment, aby ho vrátil späť. Krokový ovládač nevie, či motor skutočne dosiahol svoju prikázanú polohu; vynechaný krok v dôsledku preťaženia sa nezistí a hromadí sa ako chyba polohovania, kým sa stroj opäť nedostane do pôvodného stavu.

Hlavné komponenty systému striedavého servopohonu

Pochopenie toho, čo je vo vnútri striedavého servopohonu a ako každý komponent prispieva k celkovému výkonu systému, pomáha inžinierom robiť lepšie rozhodnutia pri návrhu, ladení a riešení problémov. Kompletný systém striedavého servopohonu pozostáva z nasledujúcich integrovaných prvkov:

Výkonový stupeň a usmerňovač

Výkonový stupeň striedavého servopohonu konvertuje prichádzajúce striedavé napájacie napätie (typicky jednofázové 200–240 V pre menšie pohony alebo trojfázové 380–480 V pre väčšie jednotky) na riadené napätie jednosmernej zbernice cez usmerňovač a filtračný kondenzátor. Toto jednosmerné napätie zbernice je potom prerušené invertorovým stupňom IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) pomocou modulácie šírky impulzov (PWM) pri spínacích frekvenciách zvyčajne medzi 4 kHz a 16 kHz, aby sa vytvoril trojfázový striedavý výstup s premenlivou frekvenciou a premenlivým napätím, ktorý poháňa servomotor. Kvalita spínacích obvodov IGBT priamo ovplyvňuje účinnosť meniča, tvorbu tepla a plynulosť prúdových kriviek dodávaných do motora – faktory, ktoré ovplyvňujú výkon motora aj hladiny akustického hluku.

Riadiaca doska digitálneho signálového procesora (DSP).

Inteligencia AC servopohonu spočíva v jeho riadiacej doske založenej na DSP, ktorá vykonáva riadiace slučky polohy, rýchlosti a prúdu pri rýchlosti aktualizácie zvyčajne v rozsahu od 1 kHz pre polohovú slučku do 10–20 kHz pre prúdovú (momentovú) slučku. DSP číta spätnoväzbový signál kódovača, vypočítava chybu medzi prikázaným a skutočným stavom pri každej aktualizácii slučky, aplikuje PID (Proporcionálne-Integrálne-Derivačný) riadiaci algoritmus s doprednou kompenzáciou a vydáva spínacie príkazy PWM do výkonového stupňa IGBT. Moderné AC servopohony DSP tiež zvládajú ukladanie parametrov, detekciu porúch, ochranné funkcie, spracovanie komunikačného protokolu a algoritmy automatického ladenia, ktoré zjednodušujú počiatočné uvedenie do prevádzky.

Rozhranie kódovača a spracovanie spätnej väzby

Obvod rozhrania kódovača prijíma signál spätnej väzby polohy z kódovača alebo rozkladača servomotora a konvertuje ho na digitálne údaje o polohe, ktoré môže DSP použiť na riadiace výpočty. Moderné AC servopohony podporujú širokú škálu typov kódovačov vrátane inkrementálnych kódovačov (A/B/Z kvadratúrne signály), absolútnych kódovačov (jednootáčkových a viacotáčkových), sériových kódovačov (Endat, BiSS, Hyperface) a resolverov – každý s rôznym rozlíšením, odolnosťou voči šumu a charakteristikami absolútneho zachovania polohy. Vyššie rozlíšenie kódovača umožňuje jemnejšie polohovanie a hladšiu prevádzku pri nízkej rýchlosti. Napríklad 20-bitový absolútny kódovač poskytuje viac ako jeden milión impulzov na otáčku, čo umožňuje rozlíšenie polohy menšie ako 0,001 stupňa.

Komunikačné a I/O rozhranie

Striedavé servopohony komunikujú s riadiacimi jednotkami stroja prostredníctvom kombinácie digitálnych I/O signálov a komunikačných rozhraní fieldbus. Štandardné digitálne I/O zvyčajne zahŕňajú aktiváciu servomotora, reset poruchy, vstup do východiskovej polohy, vstupy koncových spínačov a výstupné signály alarmu. Možnosti zbernice sa líšia podľa výrobcu a aplikácie, ale bežne zahŕňajú EtherCAT, PROFINET, Modbus RTU/TCP, CANopen, DeviceNet a MECHATROLINK-III. EtherCAT sa stal dominantnou vysokovýkonnou priemyselnou zbernicou pre viacosové servosystémy vďaka svojej schopnosti distribuovanej synchronizácie hodín, ktorá umožňuje viacerým servopohonom synchronizovať svoj pohyb s presnosťou časovania na nanosekundovej úrovni – čo je nevyhnutné pre koordinované viacosové CNC a robotické aplikácie.

Vysvetlenie režimov ovládania striedavého servopohonu

Striedavé servopohony pracujú v troch základných režimoch riadenia – polohový režim, rýchlostný režim a režim krútiaceho momentu – pričom každý zodpovedá inej vrstve trojslučkovej riadiacej hierarchie servopohonu. Pochopenie, ktorý režim použiť pre danú aplikáciu, je jedným z najdôležitejších rozhodnutí pri návrhu servosystému.

Režim riadenia polohy

V režime riadenia polohy striedavý servopohon prijíma povel polohy – zvyčajne ako sled impulzov (sledovanie krokového/smerového alebo kvadratúrneho kódovača) alebo prostredníctvom referenčnej polohy fieldbus – a riadi motor tak, aby dosiahol a udržal prikázanú polohu s minimálnou chybou. Pohon beží všetky tri regulačné slučky súčasne: vonkajšia polohová slučka generuje príkaz rýchlosti, stredná rýchlostná slučka generuje príkaz krútiaceho momentu a vnútorná prúdová/momentová slučka riadi elektrické prúdy motora, aby sa vytvoril požadovaný krútiaci moment. Polohovací režim sa používa v prevažnej väčšine aplikácií na obrábacích strojoch, umiestňovaní, balení a výrobe polovodičov, kde je prvoradou požiadavkou opakovaný a presný pohyb na konkrétne pozície.

Režim riadenia rýchlosti

V režime riadenia rýchlosti pohon akceptuje referenciu otáčok (analógové ±10 V, digitálne prednastavené rýchlosti alebo príkaz rýchlosti zbernice) a reguluje rýchlosť otáčania motora tak, aby jej presne zodpovedala bez ohľadu na zmeny zaťaženia. Polohová slučka je v tomto režime neaktívna a pohon prevádzkuje iba rýchlostnú a prúdovú slučku. Rýchlostný režim sa používa v aplikáciách, ako sú navíjacie stroje, tlačiarenské lisy, synchronizácia dopravníkov a pohony vretien, kde je primárnym cieľom riadenia udržanie presnej a stabilnej rýchlosti – a nie dosiahnutie špecifickej polohy. Striedavé servopohony v rýchlostnom režime dokážu udržiavať reguláciu rýchlosti v rozmedzí 0,01 % požadovanej hodnoty aj pri výrazných výkyvoch zaťaženia, čo je úroveň výkonu, ktorej sa štandardné VFD nemôžu vyrovnať.

Režim riadenia krútiaceho momentu

V režime riadenia krútiaceho momentu pohon reguluje výstupný krútiaci moment motora (úmerný prúdu motora) tak, aby zodpovedal prikázanej referencii krútiaceho momentu, čo umožňuje určiť rýchlosť motora mechanickým zaťažením. V tomto režime je aktívna iba najvnútornejšia prúdová regulačná slučka. Režim krútiaceho momentu sa používa v aplikáciách riadenia napätia, ako je ťahanie drôtu, navíjanie fólie a kladenie káblov, kde je cieľom udržať konštantnú napínaciu silu – a nie rýchlosť alebo polohu. Používa sa aj v silovo riadených montážnych aplikáciách a vo viacosových systémoch master-slave, kde hlavný pohon riadi polohu a podradené pohony nasledujú v režime krútiaceho momentu, aby zdieľali mechanické zaťaženie.

Kľúčové špecifikácie pri výbere striedavého servopohonu

Výber správneho striedavého servopohonu pre konkrétnu aplikáciu vyžaduje zosúladenie elektrických a výkonových špecifikácií pohonu s požiadavkami servomotora aj stroja. Toto sú najdôležitejšie parametre na vyhodnotenie:

• Nepretržité a špičkové hodnotenie prúdu: Menovitý trvalý prúd meniča musí zodpovedať alebo prekročiť menovitý prúd servomotora. Menovitý špičkový prúd určuje schopnosť meniča dodať krátkodobý preťažený prúd na zrýchlenie – zvyčajne 200–300 % trvalého menovitého prúdu počas 1–3 sekúnd vo vysokovýkonných striedavých servopohonoch. Poddimenzovanie špičkového prúdu meniča má za následok pomalé zrýchlenie a slabú dynamickú odozvu.
• Vstupné napätie a fáza: Potvrďte, že špecifikácia vstupného napätia pohonu zodpovedá dostupnému zdroju – jednofázové 200 – 240 V pre pohony do približne 750 W – 1,5 kW, trojfázové 200 – 240 V alebo 380 – 480 V pre väčšie pohony. Použitie trojfázového meniča na jednofázovom napájaní (bežné riešenie v aplikáciách s nízkym výkonom) vyžaduje zníženie prúdového výstupu meniča, aby sa zohľadnilo nevyvážené zaťaženie usmerňovača.
• Kompatibilita rozhrania kódovača: Skontrolujte, či je vstup kódovača meniča kompatibilný s typom kódovača namontovaným na vašom servomotore. Použitie meniča s iným protokolom kódovača ako kódovač motora vyžaduje rozhranie externého prevodníka, čo zvyšuje náklady a latenciu spätnej väzby. Vždy, keď je to možné, vyberte zladený pohon a motor zo servosystému rovnakého výrobcu, aby ste zabezpečili plnú kompatibilitu s kódovačom a optimalizované parametre ladenia.
• Komunikačný protokol: Vyberte AC servopohon, ktorý natívne podporuje protokol fieldbus používaný PLC alebo pohybovým ovládačom vášho stroja. EtherCAT je preferovanou voľbou pre vysokovýkonné synchronizované viacosové systémy. PROFINET vyhovuje automatizačným prostrediam, v ktorých dominuje spoločnosť Siemens. Modbus RTU je široko používaný v jednoduchších jednoosových aplikáciách, kde nie sú náročné požiadavky na čas cyklu.
• Schopnosť regeneračného brzdenia: Keď servomotor spomaľuje záťaž s vysokou zotrvačnosťou, pôsobí ako generátor a vracia energiu do jednosmernej zbernice. Ak táto regenerovaná energia prekročí kapacitu interného brzdového odporu meniča, napätie DC zbernice sa zvýši a môže spustiť poruchu prepätia. Pre aplikácie s častým alebo rýchlym spomaľovaním záťaží s vysokou zotrvačnosťou vyberte pohon s voliteľným externým dynamickým brzdným odporom alebo aktívnou regeneračnou schopnosťou, ktorá dodáva brzdnú energiu späť do napájacej siete.
• Bezpečnostné funkcie: Moderné AC servopohony čoraz viac obsahujú integrované funkčné bezpečnostné prvky certifikované podľa IEC 61800-5-2, vrátane bezpečného vypnutia krútiaceho momentu (STO), bezpečného zastavenia 1 (SS1), bezpečnej obmedzenej rýchlosti (SLS) a bezpečnej obmedzenej polohy (SLP). Tieto funkcie umožňujú meniču vstúpiť do bezpečného stavu v reakcii na príkaz bezpečnostného systému bez potreby samostatného stýkača alebo úplného odpojenia meniča, čím sa zjednodušuje návrh bezpečnostného obvodu a znižujú sa náklady na hardvér v aplikáciách strojov kritických z hľadiska bezpečnosti.

Aplikácie AC servopohonov v rôznych odvetviach

Striedavé servopohony sa nachádzajú prakticky v každom sektore modernej výroby a automatizácie, pretože kombináciu presnosti, rýchlosti a dynamickej odozvy, ktorú poskytujú, je buď nemožné alebo nepraktické dosiahnuť s inými technológiami riadenia pohybu. Tu sú hlavné oblasti použitia a ako servopohony špecificky prospievajú každej z nich:

CNC obrábacie stroje

CNC obrábacie centrá, sústruhy, brúsky a EDM zariadenia sa pri polohovaní osí a ovládaní vretena spoliehajú na striedavé servopohony. V päťosovom obrábacom centre pracuje päť alebo viac striedavých servopohonov súčasne pod koordinovaným riadením z riadiacej jednotky CNC, pričom každý si zachováva presnosť submikrónového polohovania na svojej príslušnej osi a zároveň reaguje na rýchle zmeny trajektórie pri rýchlosti posuvu niekoľko metrov za minútu. Tuhosť polohovej slučky serva – jej schopnosť odolávať chybám polohy pri rezných silách – priamo určuje rozmerovú presnosť obrábanej časti a kvalitu povrchovej úpravy, vďaka čomu je ladenie servopohonu kritickým aspektom optimalizácie výkonu obrábacieho stroja.

Priemyselná robotika

Každý kĺb ramena priemyselného robota je poháňaný vyhradeným AC servopohonom a motorom, pričom ovládač robota koordinuje všetky osi súčasne, aby vykonával plynulé a presné trajektórie v trojrozmernom priestore. Kĺbové roboty používané pri zváraní, lakovaní, montáži a manipulácii s materiálom zvyčajne obsahujú šesť servoosí, zatiaľ čo roboty SCARA a delta používajú tri až štyri osi. Šírka pásma odozvy krútiaceho momentu servopohonu priamo určuje schopnosť robota udržiavať presnosť polohy počas rýchleho zrýchľovania a spomaľovania segmentov ramena, čo je primárny determinant doby cyklu a opakovateľnosti procesu v robotických výrobných bunkách.

Baliace a tlačiarenské stroje

Vysokorýchlostné baliace linky – stroje na plnenie formulárov, kartónové baličky, baliace stroje a etiketovacie zariadenia – používajú striedavé servopohony na nahradenie mechanických vačiek a prevodových systémov, ktoré predtým synchronizovali prvky strojov. Funkcie elektronického radenia a vačiek zabudované do moderných striedavých servopohonov umožňujú konštruktérom strojov vytvárať virtuálne mechanické vzťahy medzi osami výlučne v softvéri, čo umožňuje rýchle zmeny formátu prostredníctvom úpravy parametrov namiesto fyzickej výmeny vačky alebo prevodovky. Tlačiarenské stroje využívajú striedavé servopohony na riadenie napätia pásu, korekciu registra a nastavenie fázy rezacieho valca, čo umožňuje presnosť registra tlače zlomkov milimetra pri rýchlosti produkcie stoviek metrov za minútu.

Výroba polovodičov a elektroniky

Roboty na manipuláciu s plátkami, lisovacie stroje, drôtené spojky, vŕtacie zariadenia do DPS a SMT pick-and-place stroje predstavujú jedny z najnáročnejších aplikácií AC servopohonov, aké existujú. Tieto stroje vyžadujú presnosť polohovania meranú v mikrónoch, dobu ustálenia niekoľko milisekúnd a schopnosť vykonávať státisíce presných polohovacích cyklov za deň bez hromadenia chýb polohovania alebo zhoršenia presnosti v dôsledku mechanického opotrebovania. Lineárne servomotory poháňané širokopásmovými striedavými servopohonmi sa v týchto aplikáciách čoraz častejšie používajú na elimináciu poddajnosti a vôle rotačných a lineárnych mechanických prevodových prvkov.

Ako uviesť do prevádzky a vyladiť AC servopohon

Správne uvedenie do prevádzky a vyladenie striedavého servopohonu je nevyhnutné na dosiahnutie presnosti polohovania, dynamickej odozvy a stability, ktorú je hardvér schopný poskytnúť. Zle vyladený systém servopohonu – dokonca aj ten, ktorý je vyrobený z vysokokvalitných komponentov – bude vykazovať prekmity, oscilácie, pomalú odozvu alebo nestabilitu, ktorá znižuje výkon stroja. Nasledujúce kroky predstavujú štandardný pracovný postup uvedenia do prevádzky pre väčšinu systémov AC servopohonov:

• Konfigurácia parametrov motora: Zadajte menovité parametre servomotora – napätie, prúd, rýchlosť, typ a rozlíšenie snímača, počet pólov a konštantu spätného EMF – do sady parametrov meniča. Väčšina výrobcov poskytuje vopred nakonfigurované súbory parametrov motora pre svoje vlastné motory, ktoré je možné načítať priamo, čím sa eliminujú chyby manuálneho zadávania. V prípade kombinácií motorov tretích strán je potrebné tieto parametre zadať ručne z údajového listu motora.
• Automatické ladenie: Moderné AC servopohony obsahujú funkcie automatického ladenia, ktoré identifikujú pomer zotrvačnosti mechanického systému (pomer zotrvačnosti záťaže k zotrvačnosti motora) a automaticky vypočíta počiatočné zosilnenie PID pre všetky tri regulačné slučky. Ak chcete získať zmysluplné výsledky merania zotrvačnosti, spustite rutinu automatického ladenia s motorom pripojeným k skutočnej mechanickej záťaži – nie odpojenej. Pomer zotrvačnosti je najdôležitejším parametrom pre počiatočný výpočet zisku; systém s vysokým pomerom zotrvačnosti (zotrvačnosť zaťaženia oveľa väčšia ako zotrvačnosť motora) vyžaduje na udržanie stability nižšie zisky.
• Manuálne spresnenie zisku: Automatické ladenie poskytuje východiskový bod, ale pre optimálny výkon je zvyčajne potrebné manuálne dolaďovanie. Zvyšujte zosilnenie rýchlostnej slučky (proporcionálne zosilnenie), kým systém nezačne vykazovať mierne oscilácie, potom ho znížte o 20–30 %. Upravte integrálny zisk rýchlostnej slučky, aby ste eliminovali chybu rýchlosti v ustálenom stave bez zavádzania nízkofrekvenčného lovu. Nakoniec vylaďte proporcionálne zosilnenie pozičnej slučky, aby ste dosiahli požadované správanie pri ustálení polohy – rýchlejšie nastavenie si vyžaduje vyšší zisk, ale nadmerné zosilnenie pozičnej slučky spôsobí prekmit alebo osciláciu príkazov polohy.
• Konfigurácia zárezového filtra: Ak mechanická rezonancia spôsobuje vysokofrekvenčné oscilácie alebo akustický hluk pri špecifických rýchlostiach, nakonfigurujte vstavané zárezové filtre meniča na zoslabenie rezonančnej frekvencie. Väčšina moderných AC servopohonov obsahuje dva alebo viac konfigurovateľných zárezových filtrov a funkcie automatického potláčania vibrácií, ktoré dokážu identifikovať a filtrovať mechanické rezonančné frekvencie bez použitia zariadenia na manuálnu analýzu frekvencie.
• Nastavenie parametra ochrany: Pred uvedením systému do výroby nakonfigurujte prahové hodnoty nadprúdu, prepätia, podpätia, nadmernej rýchlosti, chyby snímača a ochrany motora proti prehriatiu. Nastavte nasledujúci limit chyby – maximálnu povolenú odchýlku medzi prikázanou a skutočnou polohou pred poruchami meniča – na hodnotu vhodnú pre danú aplikáciu: dostatočne tesný na zistenie skutočných problémov s polohovaním, ale dostatočne voľný na to, aby sa predišlo nepríjemným poruchám počas normálnych prechodných javov zrýchlenia.

Bežné poruchy striedavého servopohonu a ako ich diagnostikovať

Striedavé servopohony sú sofistikované elektronické systémy, ktoré sa nepretržite sami monitorujú a generujú chybové kódy, keď sa zistia abnormálne podmienky. Pochopenie najbežnejších kategórií porúch a ich pravdepodobných príčin výrazne skracuje čas na riešenie problémov, keď servosystém prestane správne fungovať.

• Porucha nadprúdu: Spustí sa, keď výstupný prúd meniča prekročí limit špičkového prúdu. Bežné príčiny zahŕňajú skrat vo vinutí motora alebo napájacom kábli, nesprávne nastavenie parametrov motora, ktoré spôsobí, že menič vydá príkaz na nadmerný prúd, mechanické zaseknutie brániace otáčaniu motora alebo príliš vysoké zosilnenie PID, ktoré spôsobuje prúdové špičky počas rýchlej akcelerácie. Pred výmenou meniča skontrolujte izolačný odpor motora pomocou megaohmmetra – skratované vinutie motora okamžite zničí náhradný menič, ak nie je najskôr identifikovaný.
• Porucha prepätia: Vyskytuje sa, keď napätie jednosmernej zbernice prekročí prah ochrany meniča, zvyčajne počas spomaľovania záťaže s vysokou zotrvačnosťou, keď regenerovaná energia nemôže byť absorbovaná dostatočne rýchlo. Riešenia zahŕňajú zníženie rýchlosti spomalenia, pridanie alebo zvýšenie kapacity dynamického brzdného odporu alebo výber pohonu s aktívnou regeneračnou schopnosťou. Poruchy prepätia môžu byť spôsobené aj špičkami napájacieho napätia — skontrolujte kvalitu napájania pomocou analyzátora výkonu, ak sa porucha vyskytne bez spomalenia s vysokou zotrvačnosťou.
• Chyba kódovača: Označuje problém so signálom spätnej väzby polohy — zlomený kábel kódovača, poškodené kolíky konektora kódovača, poruchu napájania kódovača alebo poruchu kódovača. Začnite kontrolou kábla kódovača, či nie je poškodený, uvoľnené spojenia alebo vedenie v blízkosti zdrojov vysokého EMI, ako sú napájacie káble. Káble kódovača by mali byť na jednom konci vždy tienené a uzemnené, vedené oddelene od napájacích káblov a nemali by viesť cez káblové reťaze bez odľahčenia ťahu.
• Nasledujúca chyba: Generuje sa, keď chyba polohy medzi prikázanou a skutočnou polohou prekročí nakonfigurovaný nasledujúci limit chyby. Táto chyba naznačuje, že motor nemôže sledovať prikázanú trajektóriu – spôsobenú mechanickou prekážkou, zaťažením, ktoré prekračuje krútiaci moment motora, príkazmi rýchlosti alebo zrýchlenia, ktoré prekračujú fyzické schopnosti motora, alebo zosilneniami PID, ktoré sú príliš nízke na sledovanie zadanej trajektórie. Analyzujte stopu prikázanej a skutočnej polohy pomocou vstavanej funkcie rozsahu meniča, aby ste určili, či sa chyba vyskytuje počas fáz zrýchlenia, konštantnej rýchlosti alebo spomalenia.
• Porucha prehriatia motora: Spustí sa snímačom tepelnej ochrany motora, keď teplota vinutia prekročí menovitý limit. Medzi príčiny patrí trvalá prevádzka motora nad trvalým menovitým momentom krútiaceho momentu, nedostatočné chladenie motora (zablokované vetranie, príliš vysoká okolitá teplota, zlyhanie chladiaceho ventilátora) alebo motor, ktorý je poddimenzovaný pre pracovný cyklus aplikácie. Skôr než pripíšete túto poruchu problému s chladením, overte, či sú tepelná časová konštanta a trvalý krútiaci moment motora kompatibilné so skutočným pracovným cyklom.